중국에서 전래한 산악이 원악이 되고, 여러 가지 예능을 흡수하여 노오의 원형, 사루가쿠노오가 되었다고 하는 이야기에 관해서는 <덴가쿠, 사루가쿠>의 항을 참조. 단지 칸아미, 제아미 부자가 대성하기 이전의 사루가쿠노오에 관해서는, 실제로는 그다지 자료가 남아있지 않다. 몇 명으로 연기하는 꽤 드라마틱한 것인 듯 하지만, 그와 같은 요소는 나중에 가부키 쪽으로 흡수된 듯하다.

이 노오가 부흥기를 맞게 된 것은 칸아미·제아미 부자의 노력 때문이다. 유우자키 좌 출신인 이 부자가, 당시의 장군 족리의만(아시카요시부미)의 눈에 띈 것은 1374년. 이후 요시부미가 후원자가 되어, <몽환능 무겐노오> 대성에 힘을 써준 것은, 운이 좋았다고도 할 수 있지만, 제아미가 미소년이었기 때문이라고도 한다. 요시부미의 사후, 좌도에 귀양가는 등 제아미의 만년은 비극적이었지만, 그 덕분에 지위를 높인 노오는, 이후도 발전하였다. 풍신수길(토요토미히데요시) 등은, 자신이 시테를 연기하기 위하여 신작(<태합능 타이코우노오> 라고 함)을 만들게 할 정도의 "노오 매니아"로서 알려졌다.

에도 시대에 들어서면, 노오는 도쿠가와 막부에 직속, 의식을 위해 행해진 예능(식악 시키가쿠)으로 된다. 더욱이 희다(키타)유가 새롭게 인정되어, "사좌일류"로 칭해졌다. 이후, 신작은 없어지고 양식화가 진행되는 한편, 예를 더욱 연마하게 되었다. 메이지유신으로 고용주인 막부를 잃어버리지만, 황실을 비롯해 노오의 애호자가 많아, 바로 부활하였다. 소설가 삼도유기부 등의 손으로 신작도 계속해서 쓰여져, 아일랜드의 대작가 윌리엄 예이츠가,<응의 우물>이라는 영어 <노오>를 쓴 것은 유명한 이야기이다. 소화 29(1954)년 이후, 해외공연이 연중행사로 되어, 외국인의 능역자(노오 배우)나 능면타(노오멘우치)-노오의 가면을 침=만드는 사람의 일-도 증가하고있다고 한다.

무대장치라든지 연기라든지 금욕적으로 억제된 노오의 세계에서 눈길을 끄는 것은 당연히 호화찬란한 의상. 당시 일상용이었던 의상을 기본으로, 폭을 넓히는 등 손을 봐서, 무대용으로 만들었다고 한다. 모두 견제로, 디자인은 주로 직선. 같은 모양이라도 적색을 넣으면 젊은 여성, 넣지 않으면 중년 이후라는 식으로, 모양과 색채의 배합이나, 직조방식의 차이 등으로 구분, 배역에 따라 나눠 사용한다. 또, 형태는 같아도, 위에 요대를 하고 입으면 공가나 무장, 위에 대 없이 걸치듯이 입은 것은 여성이라 하여 역에 따라 착용법도 다르다.