라쿠고라는 것은 대화를 주로 하면서 한사람이 재미있게 공연하는 것으로, 마지막에 익살을 부리면서 웃긴다. 16세기말 전국 대명의 측근에는 '어가중'이라고 불리는 사람이 있었다. 그의 역할은 '말하는' 상대를 하는 것이었다. 17세기말 원록경에 등장한 것이 오랑병위, 록야무좌위문, 광택언팔의 3명이었는데 인기를 끌었다. 그 중 오랑병위는 현재의 라쿠고의 원형을 포함하여 남아 있는 것이다. 그러나 에도 시대 무좌위문이 데모를 벌여 후계자가 나오지 않았고, 단절되고 말았다. 다시 활기를 띠게 된 것은 100년 후의 일로, 서민 사이에서 큰 인기를 누린 쇄락본과 황표지, 광가 등 재미있는 문학이 등장했기 때문이다.

인기가 늘어나면서 흥행하게 되었는데 1840년에는 상설극단이 생겼고, 급속도로 증가했다. 천보 개혁으로 급감하였으나 다시 부활하여 막부 말기에는 392개 정도로 늘어났다. '라쿠고'라는 문자가 사용된 것은 천명 무렵이었는데 명치20년까지 '라쿠고'라고 읽지는 않고, '오토시바나시'라고 읽었다.

명치시기가 되면 라쿠고계에서 대활약한 것이 삼유정원조이다. 이때 강호 라쿠고가 완성되었고, 그의 속기본이 언문일치체에 영향을 주게 되었다. 또 같은 시기에는 유정연기를 시작한 명인이 속출하였고, 넌센스한 고전을 현대적인 내용으로 대체하여 해학적으로 변화시켜 근대 라쿠고의 기초를 만들었다. 이후 대정에서 소화에 걸쳐 명인들이 대거 등장하였다. 2차 대전 중에는 시국에 어울리지 않는다고 하여 금지한 것을 자주적으로 만들었는데 전후 인기는 다시 부활하였다. 특히 TV와 라디오에 전국적으로 방송되어 라쿠고는 전성기를 맞았다. 현재도 인기는 떨어지지 않고, 라쿠고의 팬 역시 줄어들지 않고 있다.

에도 시대에는 어디든지 극단이 있을 만큼 일이 끝나면 달려가 듣는 것이 허다했다. 서민에게는 유일한 오락이었기 때문이다. 등장인물도 서민의 생활에 공감을 주는 인물들로 생활의 활력소를 주곤 했다.

전후를 경계로 라쿠고도 어려움을 겪었다. 고전을 현대물로 하는 것도 쉽지는 않았고, 한 사람이 여러 역할을 한다는 것 자체도 어려웠고, 가부키처럼 의상을 갖추는 것도 매우 힘들었다. 라쿠고의 경우 명성은 계속되어도 연기를 하는 것은 한 사람이다. 때문에 고전을 확실하게 들여주는 것도 필요하지만 라쿠고적인 발상에 기초한 새로운 작품을 만들어 내는 사람이 나오는 것도 중요하다는 목소리가 높다.