카구라의 이름은 '신좌'로부터 왔다고 한다. 신들을 맞이하기 위한 장소가 신좌. 그리고 그곳에서 신들을 즐겁게 하기 위하여 행해진 노래나 춤을 카구라라고도 한다. 궁중에서 전승되어온 "어신락(미카구라)"과 민간 신사에 전해오는 "이신락(사또카구라)" 두 개로 크게 나눌 수 있다.

"카구라" 최초의 예는, 하늘의 동굴 문을 여는 신화. 노하여 숨어버린 천조대신(아마테라스오오미카미)에게 한번만 더 나와달라고 천전여명(아메노우즈메노미코토)이 춤추었다는 이야기다. 어신락(미카구라)은 아메노우즈메의 자손인 원여(사루메)씨가 대대로 관장해온 진혼제(매년11월에 행해짐)에 하무신사와 석청수(이와시미즈) 팔번궁의 카구라 등 여러 가지 요소가 더해져 성립된 것이다. 이것은 외래음악 중심의 아악 등과 달리 일본고유의 카구라음악을 그대로 남기고 있다고 한다.

세 종류의 신기 중 하나인 신경을 넣어두는 내시소 앞에서 처음으로 행해졌던 것이 장보4(1002)년. 후에는 매년12월의 연례행사로 되었다. 천황의 병이 낫도록 기원하기 위해서나, 그 바램이 이루어진 것에 대한 사례 등, 임시 카구라도 종종 행해졌다. 1281년의 홍안(코우안)의 역(소위 원구겐코우)때에는 "이적정벌의 기원"을 위해서 행해졌다고 한다. 미카구라는 현재도 매년12월에 궁중의 내시소 앞뜰에서 해질녘부터 불을 피우며 행해지고, 황실제의 가운데서도 가장 중요한 것의 하나이다.

이신락(사토카구라)은 미카구라이외 민간 카구라의 총칭이지만, 그 가운데서도 특히 에도에서 발달한 카구라를 사또카구라로 부르는 일이 많다. 민간카구라는 전국각지에 다종다양한 것이 존재하고, 발생시기도 발전방법도 여러 가지. 대체로 무녀(미코)카구라, 출운류(이즈모류)카구라, 이세류(이세류)카구라, 사자(시시)카구라의 네 가지로 분류되고 있다. 본래는 신직(신쇼쿠)이 행했지만, 현재는 민간인이 행하고있는 곳이 많다. 신사의 배전이나 신락전은 물론, 민간의 연회나 봉당 등에서도 행해졌다.